ローマ五賢帝のひとりであったハドリアヌス帝が、自身とその後に続くローマ皇帝たちの霊廟として2世紀の初めに建造させ、カラカラ帝までがこの場所に埋葬されている。アウレリウス帝の時代に改築され、その後は「要塞」としての役割が強くなっていった。
現在の「サンタンジェロ城」という名称が付いたのは、ローマにペストが蔓延した590年のこと。法王グレゴリウスの前に大天使ミカエルが現れ、ペストの終焉を告げたことに由来すると言われている。
１０世紀にはヴァチカンの軍事要塞となり、法王の避難場所として使われるように。
屋上テラスからは眼前にサンピエトロ寺院の姿を眺め、テヴェレ川を望むローマの市内の一大パノラマなどが楽しめる。法王の通った通路などを見学するガイドツアーなどもあり。
